自動(dòng)化生產(chǎn)線的發(fā)展經(jīng)歷了剛性自動(dòng)生產(chǎn)線和柔性自動(dòng)生產(chǎn)線兩個(gè)時(shí)代。剛性加工自動(dòng)化生產(chǎn)線的輸送方式分為棘爪、擺桿、升降臺(tái)階、電動(dòng)滾道等形式。隨著加工中心機(jī)床的發(fā)展，由它組成的自動(dòng)生產(chǎn)線逐漸取代由模塊化機(jī)床組成的自動(dòng)生產(chǎn)線，稱為柔性加工自動(dòng)生產(chǎn)線。

自動(dòng)化生產(chǎn)線由桁架機(jī)械手輸送后，可根據(jù)機(jī)床配置隨意改變步距。自動(dòng)生產(chǎn)線上機(jī)床與機(jī)床之間的安裝位置不再與剛性輸送相同，而是按照輸送步長(zhǎng)或步長(zhǎng)倍數(shù)的要求進(jìn)行。安裝嚴(yán)格，輸送速度也可根據(jù)生產(chǎn)周期和輸送距離變化。而真正體現(xiàn)柔性輸送的一個(gè)重要方面是，當(dāng)被加工部分的產(chǎn)品發(fā)生變化時(shí)，只要改變輸送程序和機(jī)械手的局部結(jié)構(gòu)，就不會(huì)不適應(yīng)而更換輸送部分。

使用桁架機(jī)械手更先進(jìn)的方面是機(jī)床柔性加工自動(dòng)生產(chǎn)線的整體自動(dòng)化和智能協(xié)調(diào)。因此，如今的柔性加工自動(dòng)化生產(chǎn)線越來(lái)越多地使用桁架機(jī)械手，使整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程由信息流系統(tǒng)控制。在加工和運(yùn)輸過(guò)程中，需要對(duì)各種信息進(jìn)行采集、處理和反饋，通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他控制裝置（液壓、氣動(dòng)裝置等）實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)床或運(yùn)輸設(shè)備的分級(jí)控制。信息流系統(tǒng)分為中央管理計(jì)算機(jī)、物流控制計(jì)算機(jī)、單元控制計(jì)算機(jī)、各種數(shù)控機(jī)床、信息傳輸網(wǎng)絡(luò)。